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	<title>固件升级</title>
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<div class="upgrade">
		<h1 class="upgrade_title">当前版本：V1.5.0</h1>
		<div class="data_time">更新时间：2016-10-14</div>
		<div class="upgrade_con">
			更新内容：
			<li><div class="number">1、</div>优化了E+和P型车的电机控制参数，使车辆运行更平稳；</li>
			<li><div class="number">2、</div>解决部分车辆电压采样不够准确问题；</li>
		</div>
	</div>
	<div class="upgrade">
		<h1 class="upgrade_title">当前版本：V1.4.8</h1>
		<div class="data_time">更新时间：2016-08-27</div>
		<div class="upgrade_con">
			更新内容：
			<li><div class="number">1、</div>当设置了“下车后进入待机模式”时，加入了“轻点脚踏开关进入助力模式”的选项（需3.6.4版本以上App支持）；</li>
			<li><div class="number">2、</div>加入了下车时若检测到轮子向后打滑飞车，则停机进行保护；</li>
			<li><div class="number">3、</div>解决部分车辆开机35号报警问题；</li>
		</div>
	</div>
	<div class="upgrade">
		<h1 class="upgrade_title">当前版本：V1.4.6</h1>
		<div class="data_time">更新时间：2016-07-21</div>
		<div class="upgrade_con">
			更新内容：
			<li><div class="number">1、</div>解决部分车辆开机35号报警问题；</li>
			<li><div class="number">2、</div>解决升级固件后偶尔出现18号报警的问题；</li>
			<li><div class="number">3、</div>完善黑匣子记录功能；</li>
		</div>
	</div>
	<div class="upgrade">
		<h1 class="upgrade_title">固件版本：V1.4.4</h1>
		<div class="data_time">更新时间：2015-10-01</div>
		<div class="upgrade_con">
			更新内容：
			<li><div class="number">1、</div>只有当速度小于7km/h时才允许从站人模式进入助力模式，防止高速时意外进入助力模式；</li>
			<li><div class="number">2、</div>只有当速度小于5km/h时才允许从站人模式进入待机模式（在开启相关设置项时）；</li>
		</div>
	</div>
	<div class="upgrade">
		<h1 class="upgrade_title">固件版本：V1.4.3</h1>
		<div class="data_time">更新时间：2015-09-24</div>
		<div class="upgrade_con">
			更新内容：
			<li><div class="number">1、</div>加入了对Ninebot-E+和Ninebot-P型的支持；</li>
			<li><div class="number">2、</div>取消了下车后直接进入待机模式的设置选项；</li>
		</div>
	</div>
	<div class="upgrade">
		<h1 class="upgrade_title">固件版本：V1.4.1</h1>
		<div class="data_time">更新时间：2015-08-07</div>
		<div class="upgrade_con">
			更新内容：
			<li><div class="number">1、</div>修复620Wh大容量电池可能会出现充电时报错的问题；</li>
		</div>
	</div>
	<div class="upgrade">
		<h1 class="upgrade_title">固件版本：V1.4.0</h1>
		<div class="data_time">更新时间：2015-07-30</div>
		<div class="upgrade_con">
			更新内容：
			<li><div class="number">1、</div>E型车检测到未连接手把时用中舱LED灯显示电量；</li>
			<li><div class="number">2、</div>解决通过USB口供电能开机的问题；</li>
			<li><div class="number">3、</div>对电池过放预警信号的检测更为严格；</li>
			<li><div class="number">4、</div>充电时也同时检测电池预警信号是否触发；</li>
		</div>
	</div>
	<div class="upgrade">
		<h1 class="upgrade_title">固件版本：V1.3.6</h1>
		<div class="data_time">更新时间：2014-12-11</div>
		<div class="upgrade_con">
			更新内容：
			<li><div class="number">1、</div>增加低速单脚站人时是否降低转向速度的可选项；</li>
			<li><div class="number">2、</div>增加更改蓝牙名称的功能；</li>
			<li><div class="number">3、</div>更改蓝牙名称或配对码后无需重启机器；</li>
		</div>
	</div>
	<div class="upgrade">
		<h1 class="upgrade_title">固件版本：V1.3.5</h1>
		<div class="data_time">更新时间：2014-11-27</div>
		<div class="upgrade_con">
			更新内容：
			<li><div class="number">1、</div>可以通过手机App设置下车后进入助力模式还是待机模式；</li>
			<li><div class="number">2、</div>针对手把和脚控分别进行了优化了下车时的手把转向速度，防止新手下车时车辆高速旋转；</li>
			<li><div class="number">3、</div>优化了限速跟踪速度，改善电池掉电时后仰过快的问题；</li>
			<li><div class="number">4、</div>优化了黑匣子部分功能；</li>
			<li><div class="number">5、</div>修正不插入手把时刹车灯不呼吸的问题；</li>
			<li><div class="number">6、</div>加入对C型车的兼容；</li>
			<li><div class="number">7、</div>优化了更改序列号功能；</li>
			<li><div class="number">8、</div>将仪表盘显示里程为骑行里程；</li>
			<li><div class="number">9、</div>调高了低电量限速值；</li>
			<li><div class="number">10、</div>优化了转向速度；</li>
			<li><div class="number">11、</div>增加大容量电池切换选项；</li>
		</div>
	</div>
	<div class="upgrade">
		<h1 class="upgrade_title">固件版本：V1.3.1</h1>
		<div class="data_time">更新时间：2014-08-15</div>
		<div class="upgrade_con">
			更新内容：
			<li><div class="number">1、</div>针对客户反映的问题调整了部分参数；</li>
			<li><div class="number">2、</div>修正了检测到一个脚踏开关失效后关机无法再开机的问题；</li>
		</div>
	</div>
	<div class="upgrade">
		<h1 class="upgrade_title">固件版本：V1.3.0</h1>
		<div class="data_time">更新时间：2014-08-04</div>
		<div class="upgrade_con">
			更新内容：
			<li><div class="number">1、</div>加入了记录骑行过程中意外状况的“黑匣子”功能，对骑行过程中检测到的故障/错误信息进行离线储存；</li>
			<li><div class="number">2、</div>优化了从站人平衡模式到助力模式的切换时间，解决下车时向后拉手把可能导致轮子飞转的问题；</li>
			<li><div class="number">3、</div>优化了骑行后退报警阈值；</li>
			<li><div class="number">4、</div>优化了助力模式报警阈值；</li>
			<li><div class="number">5、</div>调高了1至4格电量时的限速值；</li>
			<li><div class="number">6、</div>对部分代码进行了优化，提高执行效率；</li>
		</div>
	</div>
	<div class="upgrade">
		<h1 class="upgrade_title">固件版本：V1.2.4</h1>
		<div class="data_time">更新时间：2014-06-23</div>
		<div class="upgrade_con">
			更新内容：
			<li><div class="number">1、</div>解决部分车辆只能充到9格电的问题；</li>
			<li><div class="number">2、</div>改进了遥控模式的用户体验；</li>
			<li><div class="number">3、</div>修正了遥控模式下静止10分钟自动进入待机模式的问题；</li>
			<li><div class="number">4、</div>修正了遥控模式下站人会触发振动报警的问题；</li>
			
		</div>
	</div>
	<div class="upgrade">
		<h1 class="upgrade_title">固件版本：V1.2.3</h1>
		<div class="data_time">更新时间：2014-05-17</div>
		<div class="upgrade_con">
			更新内容：
			<li><div class="number">1、</div>对新充电器进行了兼容；</li>
			<li><div class="number">2、</div>解决充电时按信息切换键电机会轻微抖动的问题；</li>
			<li><div class="number">3、</div>解决充电时可能出现43号错误的问题；</li>
			<li><div class="number">4、</div>修正了出现报警的时候无法开启蓝牙的问题；</li>
			<li><div class="number">5、</div>充满电时指示灯闪烁显示，而不是关闭显示；</li>
		</div>
	</div>
	<div class="upgrade">
		<h1 class="upgrade_title">固件版本：V1.2.2</h1>
		<div class="data_time">更新时间：2014-05-09</div>
		<div class="upgrade_con">
			更新内容：
			<li><div class="number">1、</div>修正了部分车辆满电骑行时可能会误触发报警的问题；</li>
			<li><div class="number">2、</div>调整了急刹车时反冲电压过高报警的报警阈值；</li>
			<li><div class="number">3、</div>调整了最大转向速度；</li>
			
		</div>
	</div>
	<div class="upgrade">
		<h1 class="upgrade_title">固件版本：V1.2.0</h1>
		<div class="data_time">更新时间：2014-05-01</div>
		<div class="upgrade_con">
			更新内容：
			<li><div class="number">1、</div>加入手动调节手把转向灵敏度的功能；</li>
			<li><div class="number">2、</div>后退过快时的振动报警可关闭；</li>
			<li><div class="number">3、</div>修正了平均速度计算的Bug；</li>
			<li><div class="number">4、</div>改进了开机检查电源切换电路的算法，防止误报警；</li>
			<li><div class="number">5、</div>加入了急刹车时反冲电压过高报警；</li>
			<li><div class="number">6、</div>警告的时候不再显示警告代码；</li>
			<li><div class="number">7、</div>修正了警告时仪表盘三角感叹号的显示问题；</li>
			<li><div class="number">8、</div>优化了电池切换机制；</li>
			<li><div class="number">9、</div>修正了充电时的满电估算；</li>
		</div>
	</div>
	<div class="upgrade">
		<h1 class="upgrade_title">固件版本：V1.1.7</h1>
		<div class="data_time">更新时间：2014-03-25</div>
		<div class="upgrade_con">
			更新内容：
			<li><div class="number">1、</div>优化了电量检测算法；</li>
			<li><div class="number">2、</div>优化了正常模式的限速值；</li>
			<li><div class="number">3、</div>改进了后退过快时的振动报警功能；</li>
			<li><div class="number">4、</div>加入了速度过快报警时车体振动提示的功能；</li>
			<li><div class="number">5、</div>修正了更新固件时由于通讯临时中断而报警的问题；</li>
			<li><div class="number">6、</div>修正了重启时可能出现的驱动器版本号错误报警问题；</li>
			<li><div class="number">7、</div>优化了车体从后仰到恢复的速度；</li>
		</div>
	</div>
	<div class="upgrade">
		<h1 class="upgrade_title">固件版本：V1.1.6</h1>
		<div class="data_time">更新时间：2014-03-07</div>
		<div class="upgrade_con">
			更新内容：
			<li><div class="number">1、</div>修改了低电量时的限速值以及报警阈值和方法，使低电量情况下车辆更安全；</li>
			<li><div class="number">2、</div>对1.1.2固件版本手把进行兼容；</li>
			<li><div class="number">3、</div>加入程序跳转的错误报警；</li>
		</div>
	</div>
	<div class="upgrade">
		<h1 class="upgrade_title">固件版本：V1.1.5</h1>
		<div class="data_time">更新时间：2014-02-13</div>
		<div class="upgrade_con">
			更新内容：
			<li><div class="number">1、</div>修正了站人模式下可以关机的Bug；</li>
			<li><div class="number">2、</div>修正了开机自检失败后无法更新固件的问题；</li>
			<li><div class="number">3、</div>改进了开机自检失败后的报警方式，以34号报警为例，报警时先长响三声表示30，后短响四声表示4；</li>
			<li><div class="number">4、</div>改进了各板卡版本号管理，增加了固件版本号不匹配的错误报警；</li>
			<li><div class="number">5、</div>改进了电池切换机制；</li>
			<li><div class="number">6、</div>在手把的返回数据中加入了手把版本号的返回；</li>
			<li><div class="number">7、</div>修正了拖动情况下关机再开机可能出现的总电源MOS管误检测错误问题；</li>
			<li><div class="number">8、</div>修正了拖动情况下开机导致电流检测不准而使得电机抖动的问题；</li>
			<li><div class="number">9、</div>修正了开机时总MOS管会开启两次的Bug；</li>
			<li><div class="number">10、</div>修正了充电时驱动会来回卸放电容导致电机轻微抖动的问题；</li>
		</div>
	</div>
	<div class="upgrade">
		<h1 class="upgrade_title">固件版本：V1.1.4</h1>
		<div class="data_time">更新时间：2013-12-30</div>
		<div class="upgrade_con">
			更新内容：
			<li><div class="number">1、</div>改进了电量估计算法，使电量估计更准确，修正了急加速和急减速时电量“跳格”现象；</li>
			<li><div class="number">2、</div>修正了遥控转向过快的问题；</li>
			<li><div class="number">3、</div>修正了遥控时刹车灯闪烁的问题；</li>
			<li><div class="number">4、</div>修正了有可能按下信息键很长时间才能进入遥控模式的Bug；</li>
			<li><div class="number">5、</div>增加了如果没有移除手把进入遥控模式的报警；</li>
			<li><div class="number">6、</div>修正了在标定陀螺过程中解锁时有可能自动关机的Bug；</li>
			<li><div class="number">7、</div>加入了在标定过程中如果不是连续按四下开机键则将自动恢复到锁车模式的功能；</li>
			<li><div class="number">8、</div>改进了陀螺标定算法，使得陀螺温飘标定更准确；</li>
			<li><div class="number">9、</div>加入了标定过程中检测车体是否被移动的功能;</li>
		</div>
	</div>

	<div class="upgrade">
		<h1 class="upgrade_title">固件版本：V1.1.2</h1>
		<div class="data_time">更新时间：2013-12-27</div>
		<div class="upgrade_con">
			更新内容：
			<li><div class="number">1、</div>正式发布第一版</li>
			
		</div>
	</div>
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